O município de Itaporanga D’Ajuda se ergue em terras que eram dominadas pelo chefe indígena Surubi. O núcleo demográfico, à margem direita do rio Vasa Barris, teve sua origem na segunda metade do século XVI. Em 1575, Gaspar Lourenço, padre da Companhia de Jesus, fundou aldeia de catequese e edificou a igreja de Santo Inácio mais próxima do mar. A desconfiança indígena, gerada pela ganância dos colonizadores, interrompeu, até 1590, a conquista da terra, que se vinha processando pacificamente. Longo foi o período de lutas entre portugueses e indígenas, perdurando, inclusive, durante a ocupação holandesa.
Os índios que habitavam essas terras pertenciam ao grupo Tupi e chamavam-se abaüs tupinambás, ou simplesmente tupinambás. Todavia, essa povoação fundada pelo padre Gaspar Lourenço não vai dar origem ao município de Itaporanga. A povoação irá terminar um ano após sua edificação devido a uma Guerra Justa que travada entre os índios de Itaporanga e os portugueses. Entretanto, mesmo terminando a povoação, as terras de Itaporanga continuaram habitadas por portugueses, mesmo não havendo conquista ou colonização das terras.
O local onde se desenvolveram o combate, durante muito tempo causou divergência entre historiadores e curiosos, até que Sebrão Sobrinho, notável historiador sergipano do século XX, acabou com o mistério, revelando que esse combate, bem como a continuação da povoação, ocorreu na região que na época denominava-se Santo Antônio dos Campos do Tejupeba, que hoje corresponde às áreas dos povoados Tejupeba e vizinhança. A versão de Sebrão Sobrinho é a mais aceita atualmente e fora bastante divulgada através do livro Memórias de Itaporanga, do escritor itaporanguense Robson Mistersilva.
2. A povoação continuada
A povoação continuou mesmo após o fim de Santo Inácio, que deixou de existir em 1576, através da doação de sesmaria. A partir de 1590, as terras dessa antiga povoação passaram a fazer parte da Cidade de São Cristóvão. Contudo, o perigo de viver em terras indígenas fez de Itaporanga um território pouco habitado, com exceção das áreas do Santo Antônio dos Campos do Tejupeba, onde havia ação catequética da companhia de Jesus, na Igreja e Sobrado do Tejupeba.
Para acelerar a povoação, em Sergipe como um todo, desde 1590 que tem início a doação de terras, chamadas Sesmarias. A primeira carta da sesmaria de Itaporanga foi dada pelo governador da Bahia a Pedro de Lomba, em 11 de novembro de 1600. Curiosamente o ‘baiano’ não toma posse das terras e em julho de 1601 elas foram repassadas para Nuno do Amaral. Ele também não tomou posse. Um ano depois, Itaporanga é entregue outras duas vezes a Sebastião Silva, a Gaspar Amorim e a Francisco Borges. Eles também nem chegaram por lá. Outras duas cartas de sesmarias foram dadas, mas ninguém conseguiu ocupar.
A explicação confiável para a não ocupação das terras que hoje são Itaporanga é a resistência dos índios sob o comando de Surubi. Eles não aceitavam a escravidão e o roubo de suas férteis terras. Até quando Sergipe foi invadido pelos holandeses, os índios resistiram. Depois da expulsão, os portugueses voltaram à região e a identificaram como estratégica (militar e econômica) por conta do Rio Vaza-Barris.
Apesar da resistência dos índios, Francisco de Sá Souto Maior tomou posse efetivamente das terras de Itaporanga em dezembro de 1753. Os índios se retiraram e se refugiaram em uma grande povoação chamada Aldeia de Água Azeda. Francisco de Sá montou um grande engenho, o Itaporanga. Lá também existiam grandes plantações de mandioca. No Vaza-Barris, vários portos foram construídos para escoar a produção.
No final da segunda metade do século XVIII existiam, em Itaporanga, dez engenhos.
3. Evolução: emancipação, nomes e datas
Em 30 de janeiro de 1845, por força da Lei Provincial n° 135, a antiga povoação pertencente a São Cristóvão é transformada em freguesia sob a invocação de Nossa Senhora D’Ajuda, ficando desmembrada da de Nossa Senhora das Vitórias. Uma freguesia significava que Itaporanga agora tinha padroeira própria. Mas ainda pertencia a São Cristóvão.
Nove anos depois, já em 10 de maio de 1854 (Lei Provincial n° 383), a freguesia passa a ser vila apenas com o nome de Itaporanga (que significa pedra bonita). O interessante é que essas duas mudanças provocaram um racha muito grande em São Cristóvão, que perdia força, e que acabou provocando a mudança da capital para Aracaju. Com o desmembramento da freguesia de Itaporanga, os liberais, comandados pelo Barão de Maruim, conseguiram afastar os conservadores das decisões políticas da província.
Recebeu foros da cidade de Itaporanga por determinação do Decreto/Lei Estadual nº 69, de 28 de março de 1938.
Em 1944, atingido pela legislação federal que proibia duplicidade de nomes, o município passou a se chamar Irapiranga, por determinação do Decreto/Lei Estadual n° 533. A partir de 1° de janeiro de 1949 adotou a denominação de Itaporanga D'Ajuda por força da Lei Estadual n° 123. É comarca desde 1° de janeiro de 1949, de acordo com a Lei n° 123.